中科白癜风医院康复经历分享 http://finance.sina.com.cn/roll/20091013/13423077735.shtml
1.简介
该指南用于快速配置DT系列GNSS/INS组合导航系统和RT-Strut安装支架。文档中的说明基于DT产品，但是也适用于其他DT系列产品，如DT。更多信息，请参考每个产品的详细说明书。
2.安装软件插件
为了实时观察和配置DT产品，需要先安装Dewesoft数据采集系统软件和DEWESOFTPLUGIN-DT软件插件，下面介绍如何安装软件插件：
2.1：拷贝DT.dll和DT.lic(授权文件，如果没有则提示插件为评估版本)至Dewesoft安装目录，如E:\Dewesoft\Bin64\X3\Addons64\DT
2.2：注册插件。依次打开Dewesoft软件-右上角Options(选项)-Settings(设置)-Extensions(扩展)-(刷新)-使能DeweDT插件-保存并重启软件。
3.安装RT-Strut支架
RT-Strut用于在车内快速固定DT产品，使用RT-Strut可以更好的精确测量车辆的运动。按照下列步骤在车内安装RT-Strut支架：
-在车内找到合适的位置固定RT-Strut
-松开中间管箍的手柄
-拉伸/缩短RT-Strut伸缩杆，使顶盘顶到车顶
-缩紧中间管箍的手柄，锁定伸缩杆
-转动弹簧手柄，使支架完全顶住车顶
-检查RT-Strut是否已经固定好，在各个方向有无移动
-如果长度不够，可以安装扩展支腿至RT-Strut底部固定块
4.安装DU直流不间断电源
DT产品属于精密仪器，内置高精度加速度和角速度传感器，在工作的时候需要实时跟踪卫星和记录数据，对电源的稳定性和持续性有一定的要求，因此不能断电。并且每次重启后，都需要执行初始化和热启动动作。
DU是一款高效率的直流UPS电源模块，专为需要直流后备电源的应用场合所设计。模块输入电压范围宽9-28VDC，内置锂电池作为后备电池，输出接口提供6路4mm香蕉插座，1路车载点烟器插座。输入电源有电时，模块给电池充电，同时输出稳压后的电源给设备。当输入电源断电时，模块自动切换为内部电池供电，并提供稳压后的电源给设备，切换时间几乎为零，不影响负载工作。
5.安装DT主机
见下图，先安装夹具到主机上，再把夹具夹到RT-Strut伸缩杆上。尽量使主机的安装位置低些，因为车辆运动时，车顶方向的移动幅度往往比车底更大些。夹具安装孔未对齐时，请勿强行拧螺丝，否则容易发生卡死，滑丝等故障。
注意：内部包含易碎部件，跌落到地面有可能会损坏产品。
注：在测试的时候，需要保证主机或者天线之间不会移位，二者必须通过刚性连接。
6.安装GNSS天线
单天线模式：
-安装GNSS天线到车顶上，天线最好在主机的正上方（方便测量GNSS天线和主机之间的杆臂值）。
-连接GNSS天线到主机的BACK天线接口上。
双天线模式：
-尽量布置FRONT从天线（负责双天线航向）在车顶的前部，BACK主天线（负责位置和速度）在后部，天线基线方向沿着车辆x-轴或者y-轴指向，默认一前一后安装。
-GNSS天线尾部的馈线尽量朝着同一个方向。
-如果是航空天线，天线底部需要额外的屏蔽地，务必放在金属车顶上，离车顶边缘20cm以外的位置，不要放在最边沿处。
-如果是测量天线（蘑菇头天线），内部已经自带了屏蔽地，可以放在边缘位置。
-连接主天线到BACK天线接口，从天线到FRONT天线接口。
备注：需要精确测量GNSS天线的位置，否则会影响系统的精度。
金属车顶，航空天线或者蘑菇头天线，默认均使用磁吸座，方便安装；玻璃钢材质的非金属车顶，不能使用航空天线（需要额外的屏蔽地），需要选用蘑菇头天线+真空吸盘底座。
7.硬件连接示意图按照图10的方式连接产品，需要记住：请勿带电拔插通讯接口连接器，否则接口有烧坏的可能性。
8.配置系统
8.1设置电脑本地IP地址在配置DT之前，需要先配置电脑的IP地址为静态IP，且电脑IP地址需要与DT的IP地址不同，详细如下：
配置完PC静态IP地址后，两个系统就才会互相通讯，接下来就可以对DT进行配置。
注：如果收不到数据，尝试禁用网络防火墙，以减小系统阻止DT和电脑通讯的几率。
8.2设置通讯连接参数
1Dewesoft软件-通道设置菜单-选择DeweDT-选择通道页面。
2根据实际测试需求来勾选所需要的通道数据。
3修改参数设置，传感器IP地址为..0.11，PC电脑接收数据端口号为。
4点击测试连接，正常收发数据，右侧窗口显示收到数据包，底部窗口显示交互指令
5NSV1表示主天线卫星数，NSV2表示从天线卫星数。
8.3设置坐标轴和杆臂值参数
需要精确测量DT安装方向和车辆的轴向之间的关系，以及BACK主天线和主机IMU原点的杆臂值。对于双天线系统，两个天线的基线长度建议在1m以上。
6DeweDT插件-选择配置页面
7点击读取，可以读取当前的配置参数
8设置IMU坐标轴方向，方法为人从车后往车前看，记住主机标签上面的Y轴和Z轴的指向。图示为Y轴朝前，Z轴朝上。
9设置GNSS后天线杆臂值，方法为人站在主机IMU的原点上，面朝车头行驶的方向，记录BACK主天线相对于观察者的方向和位置关系。用尺子测量主机IMU原点到BACK主天线的杆臂值。
10输入横向（右左），纵向（前后），垂向（上下）的偏移量，测量误差10cm以内，否则会影响算法的收敛精度。例：人站在IMU原点上观察Back主天线
主天线在右侧0.5，横向偏移量为右0.5m。
主天线在前方1.0m，纵向偏移量为前1.0m。
主天线在上方1.2m，垂向偏移量为上1.2m。
点击应用，临时写入参数，断电后参数不会保存。点击保存才会永久保存参数。
9.初始化、热启动和在线校正
9.1初始化：指系统进入组合导航状态（GNSS卫星导航和INS惯性导航融合状态），需要满足收到GNSS卫星信号和获取初始航向。未初始化前，系统不会输出精确的测量值。
-打开通道页面，如果之前没有点击测试连接，这里需要先点击测试连接
-观察右上角的数据包接收是否正常；左下角的收星情况是否正常（至少大于6颗卫星）动态初始化：加速朝前沿直线行驶，速度要大于20km/h，此时算法根据速度航向来作为初始航向，此时不可倒车。静态初始化：仅双天线支持静态初始化，单天线只能动态初始化。车辆停在空阔无遮挡的地面，等待双天线锁定航向即可。
9.2热启动：初始化成功后，需要执行热启动，热启动时卡尔曼滤波算法会跟踪卫星导航和惯性导航。此时可以激活双天线航向校正，这样热启动时就能同时评估双天线航向和Y轴之间的偏移量。
-热启动需要在初始化完成之后，紧接着执行。
-热启动过程需要15分钟左右，在该时间内，请做多个跑“8”字或者“日”字的动作，期间要有加速、减速、转弯、停车等动作
-注意读取速度/航向/姿态等值，肉眼观察是否符合预期
9.3在线校正：初始化之后，需要执行在线校正，校正后会自动减掉三轴方向角度偏差。
-双天线航向校正：目的是校正双天线航向到IMU的Y轴方向。如果是单天线模式，不需要校正这里。可以在初始化完成之后，热启动时激活双天线航向校正，这样热启动时就能同时评估双天线航向偏差。
-方向角置零：需要先找到一条直道，点击开始之后，期间不可拐弯，沿着直线行驶米以上，速度大于20km/h，然后停在水平的地方。
-观察系统计算的侧滑/俯仰/横滚角度偏差是否符合预期。点击应用，临时存储校正参数，断电后需要重新校正。
10.数据记录及分析
10.1通道设置，之前的步骤已经完成。
10.2数据显示
①单击进入Dewesoft测量界面。
②选中Design才能对显示控件进行编辑。
③增加需要的显示控件，如数字表，转速表，曲线图，地图等。
④先选中显示控件，再在右侧通道列表中单击选择想要查看的数据通道，即可关联二者。
⑤点击记录，数据开始存储，存储路径如下图显示在D：/Dewesoft/Date/test,点击停止，数据保存完成。
10.3数据回放
①在Dewesoft的软件界面，点分析功能，双击打开要查看的数据
②可以编辑显示控件来显示和分析数据。
10.4数据导出
①选择Dewesoft导出功能。
②选择数据通道，导出列单击来切换选择是否导出。
③对导出的数据进行类型选择，文件格式的选择。
④可对即将导出的数据文件重命名。
⑤单击导出，等待导出进度条结束，导出数据。
11.通道数据说明
如有问如有问题可随时联系我们。
